طراحی و شبیه سازی یک کنترل کننده جدید برای کوادروتور

thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی مکانیک
author علی معبودی
adviser احمد قنبری جعفر کیقبادی
Number of pages: First 15 pages
publication year 1393

abstract

طراحی یک سیستم کنترلی برای کوادروتور که همزمان باعث پایداری زاویه شده و مسیر مطلوب را تعقیب کند، از اهمیت ویژه¬ای برخوردار است. امروزه تعقیب مسیر توسط کوادروتور با وجود سیستم دینامیکی غیرخطی، کوپل شده و زیرعملی جزء آخرین پیشرفت¬های پژوهشی است. روش مود لغزشی گام به عقب یکی از روش¬هایی است که بسیار برای کوادروتور استفاده شده است با این حال این روش در ورودی کنترل کننده چترینگ ایجاد می¬کند که می¬تواند باعث تحریک دینامیک¬های فرکانس بالای مدل¬نشده شود. به جای این روش از روش مود لغزشی گام به عقب انتگرالی استفاده شده است. نتایج شبیه¬سازی نشان می¬دهد که این روش تلاش کنترلی کمتری نسبت به روش مود لغزشی گام به عقب مصرف می¬کند و چترینگ را کاهش می¬دهد. با این حال روش مود لغزشی گام به عقب دقت بهتری دارد. در روش دوم، مود لغزشی ترمینالی غیرتکین سریع برای زوایا و مود لغزشی برای موقعیت کوادروتور اعمال شده است. نتایج با حالتی که تمام حالت¬های سیستم با روش مود لغزشی کنترل می¬شوند، مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی حاکی از دقت این روش در عین همگرایی سریع در حالت بدون اغتشاش و عدم قطعیت است. در روش سوم، از طریق ترکیب روش گام به عقب و مود لغزشی ترمینالی غیرتکین، روش مود لغزشی ترمینالی گام به عقب غیرتکین ایجاد شده است و اثبات همگرایی آن از طریق روش لیاپانوف انجام شده است. این روش همگرایی سریع¬تر همراه با دقت بهتر و البته با ورودی کنترلی بیشتری نسبت به روش مود لغزشی ترمینالی دارد. برای نقاط دور از نقطه¬ی تعادل، روش مود لغزشی ترمینالی گام به عقب غیرتکین سریع ارائه شده است و اثبات آن از نیز طریق روش لیاپانوف انجام شده است

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی و شبیه سازی کنترل کننده مٌد لغزشی- فازی در سیستم تنظیم توربین آبی

سیستم تنظیم توربین آبی یک سیستم دینامیکی پیچیده غیرخطی و متغیر بازمان با مشخصه غیرحداقل فاز است و نقش مهمی در کنترل فرکانس و توان خروجی واحد تولید برقآبی دارد. کنترل مد لغزشی یک روش کنترل مقاوم با فیدبک حالت است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا میکند. در این مقاله کنترل کننده مٌد لغزشی ارائه شده که در آن پدیده چترینگ حاصل از مدل لغزشی با استفاده از کنترل فازی به حداقل میرسد و...

full text

طراحی و پیاده سازی کنترل کننده تطبیقی برای کنترل موقعیت یک عملگر نیوماتیک تحت بارگذاری متغیر

در شرایط بارگذاری یکنواخت، استفاده از یک کنترل کننده با ضرایب ثابت می تواند برای سیستم سرونیوماتیک قابل قبول باشد؛ اما در شرایط بارگذاری متغیر با دامنه ی تغییرات گسترده برای دستیابی به عملکرد مطلوب، روش های پیشرفته ترکنترلی بایستی مدنظر قرار گیرند. در این مقاله کنترل کننده ای تطبیقی برای یک سیستم سرونیوماتیک با شیر دو وضعیتی و تحریک pwm تحت بارگذاری متغیر طراحی گردیده و روی آن پیاده سازی شده اس...

full text

طراحی، شبیه سازی و تحلیل یک نوع ایمپلنت جدید سفارشی دندان به کمک فناوری ساخت افزایشی

full text

طراحی و شبیه سازی یک آنتن شکافی مایکرواستریپی جدید با خاصیت پلاریزاسیون دایروی پهن باند

در این مقاله یک آنتن شکافی مایکرواستریپی چاپی جدید با خاصیت پلاریزاسیون دایروی و تغذیه شده با خط CPW طراحی، تحلیل و شبیه سازی شده است. ساختار آنتن شکافی پیشنهادی از یک پچ پله ای شکل اصلاح شده و صفحه زمین مربعی که درون آن یک شکاف پله-ای واقع شده ترکیب بندی شده است. با استفاده از پچ پله ای و صفحه زمین مربعی اصلاح شده، رزونانس های اضافی دیگری تحریک شده و پهنای باند امپدانس وسیعی مخصوصا در باند بال...

full text

طراحی و شبیه سازی یک آنتن شکافی مایکرواستریپی جدید با خاصیت پلاریزاسیون دایروی پهن باند

full text

طراحی و شبیه سازی یک نمونه آنتن یکپارچه پهن باند و همه جهته برای شناورهای دریایی

امروزه یکی از مسائل تخصصی و با اهمیت در ساخت شناورهای دریایی، طراحی سامانه ارتباط مخابراتی آنها است. همیشه این موضوع مطرح بوده که چگونه می‌توان ارتباط مناسبی برای شناورها در فواصل گوناگون و شرایط آب و هوایی مختلف دریا برقرار کرد، با توجه به اینکه محدودیت‌هایی همچون، حجم تجهیزات، وزن قابل تحمل و ... در شناورها همیشه وجود داشته است. یکی از قسمت‌های اصلی سامانه ارتباط مخابراتی شناورها، آنتن است. م...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}

document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی مکانیک

Keywords

کوادکوپتر روتور بالگرد سیستم کنترل غیرخطی مد لغزشی روش کنترلی گام به عقب عدم قطعیت روش لیاپونف

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com